matlab相機標定工具箱

matlab相機標定工具箱是眾多網友正在（zài）尋（xún）找的一款工具箱軟件，該軟（ruǎn）件主要針對MATLAB使用者打造，通過工（gōng）具箱用戶可以解決使用過程中遇到的各種問題，需要的朋友歡迎來（lái）綠色資源網下載！

matlab相機標定工具箱使用說明

用VS2012+OpenCV2.4.6寫的雙目標定的程序（xù）（其實就是跑（pǎo）的Samples），實驗結果一直很不理想，查看很多Blog，說可以先用MATLAB標定工具箱獲得extrinsics和intrinsics矩陣，然後作為輸入參數再讀到OpenCV的stereoRectify函數，進而（ér）就可以Match了。這裏，分享一（yī）下我做MATLAB標定的過程：

一、環境配置

1.解壓（yā）MATLAB標（biāo）定工具箱至某個文件夾，默認為：TOOLBOX_calib，將之（zhī）存放在MATLAB\R2010b\toolbox下（xià）（個人喜歡，也（yě）可以放其他位置）。

2.運（yùn）行Matlab並添加文（wén）件夾TOOLBOX_calib的位置到matlab路徑path中，具體操作為：File->Set Path->Add Folder To Path，然後找到剛剛存放的文件（jiàn）夾TOOLBOX_calib，save一下就OK了。

二、文件（jiàn）配置

將所有要標定的棋盤圖放到文件夾TOOLBOX_calib裏.m文件所在的目錄下（個人喜歡將（jiāng）左（zuǒ）右相（xiàng）機（jī）的圖片命名為left01.jpg和（hé）right01.jpg等的形式，看著舒服，也和後麵要講的標定結果保（bǎo）存對應起來（lái）），OK，萬事（shì）俱備，準（zhǔn）備開動了。

三、單（dān）目標定

1.在Matlab命令行（háng）窗口中輸入calib_gui

2.選擇Standard

3.點擊Image names，命令行窗口會提示你輸入（rù）圖片的basename以及圖片的格式（比如（rú）你圖片（piàn）文件名是right01, right02, …, right12，basename就是right，圖片格式如：jpg），然後Matlab會自（zì）動幫你（nǐ）讀（dú）入這些圖片

4.然後再回到主控製界麵（miàn），點擊Extract grid corners，提取每幅圖的角點。點（diǎn）擊完後，命令行會出現如下提示，主要是讓你輸入棋盤（pán）角點搜索（suǒ）窗口的大小。如（rú）果窗口定大一點的話提取角點會比較方便（biàn）點，即便點得偏離了（le）也能找到，但也要注意不能大過一個方格的大小。這些選項，都隻要敲回車選用默認設置（zhì）就可以了。

5.繼上步Enter敲完後，跳出第一幅棋盤格圖（tú），按順時針或是逆（nì）時針方向分別（bié）點選棋（qí）盤格的最外（wài）麵的四（sì）個（gè）內格（gé）點，程序會（huì）自動檢測出其餘的角點（diǎn）。

6.在（zài）選完四個（gè）角點後，程序會在命令行窗口提示你輸入標定板棋盤（pán）的size，輸入你棋盤格的實際大小就行，比如我的棋盤格是（shì）24mm，就輸入24。這步事實上相當關鍵，它定義（yì）了空間的尺度，如（rú）果要對物體進行測量的（de）話，這步是必（bì）須的。Ender後同時得到角點檢測結果圖。

7.繼續命令行窗口（kǒu）按Ender選（xuǎn）擇默認項，跳出（chū）新的標定板圖像，同樣的方法，如（rú）此反複，檢測角點完（wán）12幅左（zuǒ）視圖。

8.檢測完所有的圖像後，點擊Calibration，開始攝像頭標定。

9.標定完成後，可以進行各（gè）種結果的可視化觀（guān）察（chá）。由Show Extrinsic得的結果圖可見相機與標定板的距離（lí）約為1000mm左右，且其中各種顏色標定板對（duì）應Analyse Error的結果圖的（de）各種誤（wù）差結果，其中，紅色的（對（duì）應第2幅標定板圖像（xiàng））的誤（wù）差較大，部分角點提取有問題（這是當時選角點時我故（gù）意選得偏離（lí）了一些，驗證一下）。

11.左攝像頭標定的方法與右攝像（xiàng）頭（tóu）相同，生成的Calib_Result.mat之後，將其改名為Calib_Result_left.mat就可以了。

四、雙目標定

1.左右攝像頭都標定完成之後，就可以開始立體標定（dìng）了。在Matlab命令行中鍵入（rù）stereo_gui啟動（dòng）立體標定麵板。

2.點擊Load left and right calibration files，在命令行（háng）窗口中會提示你分（fèn）別填寫左右自標定的結果，如果你按上（shàng）麵的文件名（míng）保存方式的話，直接Ender選擇默認（rèn）的文件名(Calib_Result_left.mat和Calib_Result_right.mat)，或是填寫（xiě）你自己保存的文件名。

3.Load成功（gōng）後，就可以開始Run stereo calibration了，run之（zhī）後的（de）結果如下圖所示，左右攝（shè）像頭的參數都做了修正，並且也求出（chū）了兩個攝像頭（tóu）之間的旋轉和平移關係向量(om和T)。從結果可以看出左（zuǒ）右相機的Focal Length相差還是蠻大的，不知這對後續（xù）的視差圖等計算影響如何（hé）（怎麽調整兩個攝像機的（de）焦距相同也（yě）是個問題（tí））。

4.run成（chéng）功後，就（jiù）可以看標定的結果了。同樣可（kě）以直觀的看出相機的（de）相對位置相差很大。

圖4.圖3的俯視圖

5.還可以通（tōng）過Rectify the calibration images按鈕，得到糾正後的所有棋盤格圖片，可以直接讀入OpenCV中進行Match了。當然，你需要對其他物體或（huò）是想（xiǎng）實時（shí）得到視差（chà）圖，還得將互標定結果寫到OpenCV函數（shù）調用時支持的格式。

五、問題探討

1.相機的焦距是否應該保持一（yī）致？

答：答案是應該（gāi）肯定的。因為在（zài）後續的視差圖轉換為（wéi）三維（wéi）圖時的Q矩陣隻有一個f值。所以必須要求至少焦距相近。而且立體成像的三角測量（Learning OpenCV書（shū）中提到）的前提假（jiǎ）設就是fl=fr。不知（zhī）道理解的對不對。

2.怎麽調整兩個攝像機的焦（jiāo）距相同？

答：a.離兩個相機相同遠處（chù）放置標定板（可以將兩（liǎng）個相機（jī）放置在一（yī）起以打到這個效果），分別調節兩個相機的焦（jiāo）距，使得兩（liǎng）個畫麵的（de）清晰度相（xiàng）似。（這是我（wǒ）谘詢大恒圖像的技術支持的結果）

b.我覺得（dé）這樣肯定還是不行，可以再微調，就是標定一（yī）次得一個焦距，再微調一下，再測，這樣就會很麻煩。

不知有沒有更好（hǎo）的方法。看了（le）很多Blog，沒看到涉及這塊的，不（bú）知道大（dà）家都是怎麽（me）解決（jué）的。